Gia công điều khiển số bằng máy tính (CNC) là nền tảng của sản xuất hiện đại, cho phép sản xuất các thành phần phức tạp với độ chính xác cao trong các ngành công nghiệp như hàng không vũ trụ, ô tô và sản xuất thiết bị y tế. Máy CNC hoạt động bằng cách chuyển đổi các hướng dẫn kỹ thuật số thành các chuyển động cơ học chính xác, điều khiển các công cụ và phôi thông qua nhiều trục để đạt được hình dạng mong muốn. Tuy nhiên, đạt được độ chính xác dưới micron - độ chính xác ở thang độ dưới một micromet (1 µm) - vẫn là một thách thức đáng kể do nhiều nguồn lỗi vốn có trong các hệ thống CNC. Các lỗi này bao gồm độ không chính xác về hình học, biến dạng nhiệt, độ lệch động học và ảnh hưởng của môi trường, tất cả đều có thể làm giảm độ chính xác về kích thước của các bộ phận gia công.

Việc theo đuổi độ chính xác dưới micron đã thúc đẩy nghiên cứu đáng kể về các kỹ thuật theo dõi và bù lỗi. Trong số đó, giao thoa kế dạng lưới đã nổi lên như một công cụ mạnh mẽ để đo độ phân giải cao và bù lỗi gia công. Không giống như giao thoa kế laser truyền thống, giao thoa kế dạng lưới có lợi thế về độ ổn định, độ phân giải và khả năng thích ứng với các điều kiện môi trường khác nhau, khiến chúng đặc biệt phù hợp với cácGia công chính xác ứng dụng. Bài viết này cung cấp một cuộc khám phá toàn diện về những tiến bộ gần đây trong Cơ khí CNC thuật toán theo dõi lỗi và bù trừ dưới micron, tập trung vào ứng dụng của máy đo giao thoa mạng. Nó tổng hợp các phát hiện từ nghiên cứu học thuật, thực hành công nghiệp và phát triển công nghệ để cung cấp hiểu biết chi tiết về lĩnh vực này.

Cơ bản về lỗi gia công CNC

Các loại lỗi trong gia công CNC

Lỗi gia công CNC có thể được phân loại thành nhiều loại, mỗi loại góp phần làm sai lệch hình dạng mong muốn của phôi. Bao gồm:

1. Lỗi hình học: Phát sinh từ những khiếm khuyết trong các thành phần của máy, chẳng hạn như đường dẫn hướng, trục chính và mangs, lỗi hình học biểu hiện dưới dạng sai số định vị, độ lệch thẳng, lỗi góc (độ nghiêng, độ lệch, độ lăn) và lỗi vuông góc. Đối với máy CNC ba trục, thường có 21 tham số lỗi hình học, bao gồm sáu lỗi trên mỗi trục (vị trí, hai lỗi thẳng và ba lỗi góc) cộng với ba lỗi vuông góc giữa các trục.

2. Lỗi nhiệt: Biến dạng nhiệt, do nhiệt sinh ra từ quá trình quay trục chính, quá trình cắt hoặc nhiệt độ môi trường thay đổi, chiếm khoảng 60–70% tổng số lỗi gia công trong các hệ thống CNC có độ chính xác cao. Những lỗi này dẫn đến sự dịch chuyển tương đối giữa dụng cụ và phôi, ảnh hưởng đến độ chính xác về kích thước.

3. Lỗi động học:Do sự không chính xác trong việc điều khiển chuyển động của các hệ thống đa trục, lỗi động học đặc biệt rõ rệt ở các máy năm trục, trong đó các trục quay tạo ra độ lệch phi tuyến tính trong đường chạy dao.

4. Lỗi do lực cắt gây ra:Lực sinh ra trong quá trình loại bỏ vật liệu có thể gây ra độ lệch ở dụng cụ, phôi hoặc cấu trúc máy, dẫn đến sai lệch về kích thước.

5. Lỗi môi trường:Sự thay đổi trong điều kiện môi trường xung quanh, chẳng hạn như nhiệt độ, độ ẩm hoặc độ rung, có thể ảnh hưởng đến độ chính xác của phép đo và hiệu suất của máy.

Tầm quan trọng của độ chính xác dưới micron

Độ chính xác dưới micron rất quan trọng trong các ngành công nghiệp đòi hỏi độ chính xác cực cao, chẳng hạn như sản xuất chất bán dẫn, chế tạo linh kiện quang học và kỹ thuật chính xác. Đạt được dung sai dưới 1 µm đảm bảo rằng các linh kiện đáp ứng các yêu cầu hiệu suất nghiêm ngặt, chẳng hạn như độ trong suốt quang học trong thấu kính hoặc căn chỉnh chính xác trong vi điện tử. Tuy nhiên, các phương pháp bù lỗi truyền thống, chẳng hạn như các phương pháp dựa vào giao thoa kế laser, gặp phải những thách thức trong việc đạt được độ phân giải dưới micron do những hạn chế về độ ổn định của phép đo và độ nhạy của môi trường.

Máy đo giao thoa mạng: Nguyên lý và ưu điểm

Nguyên lý hoạt động của máy đo giao thoa mạng

Máy đo giao thoa mạng là hệ thống đo quang sử dụng mạng nhiễu xạ để đo độ dịch chuyển với độ chính xác cao. Mạng nhiễu xạ, thường là một tấm nền thủy tinh hoặc kim loại có các quy tắc định kỳ, chia chùm tia sáng tới thành nhiều cấp nhiễu xạ. Bằng cách phân tích các mẫu giao thoa do các chùm tia nhiễu xạ này tạo ra, máy đo giao thoa mạng có thể phát hiện những thay đổi nhỏ về vị trí, thường ở thang nanomet.

Thiết lập cơ bản bao gồm một nguồn sáng (thường là tia laser), một mạng nhiễu xạ được gắn trên thành phần chuyển động (ví dụ, thanh trượt của máy công cụ) và một hệ thống dò. Khi mạng di chuyển so với nguồn sáng, mẫu giao thoa sẽ dịch chuyển, tạo ra tín hiệu tương quan với độ dịch chuyển. Tín hiệu này được xử lý để xác định vị trí với độ chính xác cao. Không giống như máy đo giao thoa laser, dựa vào sự giao thoa của các chùm tia laser trên khoảng cách xa và nhạy cảm với nhiễu loạn không khí, máy đo giao thoa mạng sử dụng thiết lập nhỏ gọn, khiến chúng ít bị ảnh hưởng bởi nhiễu loạn môi trường hơn.

Ưu điểm so với máy đo giao thoa laser

Máy đo giao thoa lưới có một số ưu điểm so với máy đo giao thoa laser truyền thống cho các ứng dụng gia công CNC:

• Độ ổn định cao hơn:Đường dẫn quang học ngắn trong máy đo giao thoa mạng làm giảm độ nhạy với các yếu tố môi trường như nhiễu loạn không khí và sự thay đổi nhiệt độ, có thể làm giảm hiệu suất của máy đo giao thoa laser.

• Độ phân giải nanomet:Máy đo giao thoa mạng có thể đạt được độ phân giải tốt tới 1 nm, khiến chúng trở nên lý tưởng cho các ứng dụng dưới micron.

• Khả năng thích ứng với vật liệu:Hệ số giãn nở nhiệt của nền lưới có thể được điều chỉnh phù hợp với vật liệu máy hoặc phôi, giúp giảm thiểu sai số do sự không phù hợp về giãn nở nhiệt.

• Thiết kế nhỏ gọn:Tính chất nhỏ gọn của giao thoa kế dạng lưới cho phép tích hợp dễ dàng hơn vào các máy công cụ CNC so với các hệ thống giao thoa kế laser cồng kềnh.

Hạn chế và thách thức

Mặc dù có nhiều ưu điểm, máy đo giao thoa mạng vẫn phải đối mặt với nhiều thách thức, bao gồm:

• Xử lý tín hiệu phức tạp:Các tín hiệu nhiễu đòi hỏi các thuật toán phức tạp để trích xuất dữ liệu dịch chuyển chính xác, đặc biệt là khi có nhiễu hoặc sai lệch.

• Chế tạo lưới:Việc sản xuất các mạng nhiễu xạ chất lượng cao với chu kỳ nhất quán rất tốn kém và đòi hỏi kỹ thuật cao.

• Độ nhạy với lỗi góc:Sự không thẳng hàng của lưới hoặc các thành phần quang học có thể gây ra lỗi, đòi hỏi phải hiệu chuẩn chính xác.

Theo dõi lỗi trong gia công CNC

Tổng quan về theo dõi lỗi

Việc theo dõi lỗi bao gồm việc xác định và định lượng các nguồn lỗi trong CNC quá trình chạy máy. Quá trình này rất quan trọng để phát triển các chiến lược bù trừ hiệu quả. Việc theo dõi lỗi thường sử dụng các hệ thống đo lường có độ chính xác cao để thu thập dữ liệu về chuyển động của máy công cụ, sau đó là mô hình toán học để cô lập các thành phần lỗi riêng lẻ.

Vai trò của giao thoa kế mạng trong việc theo dõi lỗi

Giao thoa kế dạng lưới đặc biệt hiệu quả trong việc theo dõi lỗi do độ phân giải cao và độ ổn định của chúng. Chúng có thể đo nhiều bậc tự do (DOF) cùng lúc, bao gồm định vị tuyến tính, độ thẳng và lỗi góc. Ví dụ, trong máy CNC ba trục, giao thoa kế dạng lưới có thể phát hiện sáu lỗi hình học liên quan đến mỗi trục (định vị, hai lỗi độ thẳng và ba lỗi góc) bằng cách phân tích các mẫu giao thoa được tạo ra trong quá trình chuyển động của trục.

Nghiên cứu gần đây đã chứng minh việc sử dụng giao thoa kế dạng lưới trong các thiết lập đo lường nhiều trạm, trong đó nhiều giao thoa kế được đồng bộ hóa để nắm bắt các lỗi thể tích trên toàn bộ không gian làm việc của máy. Ví dụ, một nghiên cứu về máy CNC kiểu cổng trục đã sử dụng giao thoa kế dạng lưới bốn trạm để đạt được phép đo lỗi nhanh và có độ chính xác cao, cải thiện các phương pháp trạm đơn truyền thống.

Kỹ thuật đo lường

Một số kỹ thuật tận dụng giao thoa kế để theo dõi lỗi:

1. Đo lường một trục: Một giao thoa kế dạng lưới được gắn trên một trục duy nhất để đo lỗi định vị và độ thẳng. Phương pháp này đơn giản nhưng chỉ giới hạn ở việc phát hiện lỗi một chiều.

2. Đo lường đa trục:Bằng cách kết hợp nhiều giao thoa kế mạng, các nhà nghiên cứu có thể nắm bắt các lỗi trên nhiều trục cùng lúc, cho phép lập bản đồ lỗi thể tích.

3. Phân tích chuyển động động:Máy đo giao thoa mạng có thể theo dõi các đường chuyển động liên tục, xác định các lỗi động do hoạt động tốc độ cao hoặc rung động.

4. Phát hiện lỗi góc:Các thiết lập chuyên dụng sử dụng máy đo giao thoa mạng để đo các lỗi về độ cao, độ lệch và độ lăn bằng cách phân tích độ dịch chuyển góc của các mẫu giao thoa.

Các nghiên cứu điển hình về theo dõi lỗi

Một nghiên cứu điển hình đáng chú ý liên quan đến việc sử dụng giao thoa kế dạng lưới để đo lỗi hình học trong máy CNC năm trục. Các nhà nghiên cứu đã sử dụng thiết lập nhiều trạm với giao thoa kế đồng bộ để thu thập 41 thông số lỗi liên quan đến trục tuyến tính và trục quay của máy. Kết quả cho thấy thời gian đo giảm so với các phương pháp dựa trên laser, với độ chính xác định vị được cải thiện trong vòng 0.5 µm.

Một nghiên cứu khác tập trung vào máy tiện kim cương siêu chính xác, trong đó các giao thoa kế lưới đạt được độ phân giải đo lỗi độ thẳng là vài trăm nanomet trên toàn bộ phạm vi di chuyển. Độ phân giải cao này cho phép xác định chính xác các nguồn lỗi, tạo điều kiện cho các chiến lược bù trừ có mục tiêu.

Thuật toán bù trừ dưới micron

Nguyên tắc bù lỗi

Bù lỗi liên quan đến việc điều chỉnh hệ thống điều khiển của máy CNC để sửa lỗi đã xác định, đảm bảo rằng công cụ đi theo đường dẫn mong muốn. Bù dưới micron yêu cầu các thuật toán có thể xử lý dữ liệu đo độ phân giải cao và tạo ra các hiệu chỉnh chính xác theo thời gian thực hoặc ngoại tuyến. Các thuật toán này thường liên quan đến:

1. Mô hình lỗi: Phát triển các mô hình toán học mô tả mối quan hệ giữa các lỗi đo được và chuyển động của máy.

2. Thực hiện bồi thường: Sửa đổi mã điều khiển số (NC) hoặc các tham số bộ điều khiển máy để tính đến lỗi.

3. Cơ chế phản hồi:Sử dụng dữ liệu thời gian thực từ các cảm biến như máy đo giao thoa mạng để điều chỉnh đường chạy dụng cụ một cách linh hoạt.

Bù trừ dựa trên giao thoa kế mạng

Máy đo giao thoa lưới cung cấp dữ liệu có độ phân giải cao cần thiết cho việc bù trừ dưới micron. Các tín hiệu giao thoa được xử lý để tạo ra bản đồ lỗi, sau đó được sử dụng để điều chỉnh đường chạy dao của máy. Các phương pháp bù trừ phổ biến bao gồm:

• Bồi thường ngoại tuyến: Dữ liệu lỗi được thu thập và sử dụng để sửa đổi mã NC trước khi bắt đầu gia công. Phương pháp này có hiệu quả đối với các lỗi ổn định, có thể lặp lại nhưng không tính đến các thay đổi động trong quá trình gia công.

• Bồi thường trực tuyến: Dữ liệu thời gian thực từ các giao thoa kế lưới được đưa vào bộ điều khiển máy, cho phép điều chỉnh động đường chạy dao. Phương pháp này phức tạp hơn nhưng cần thiết để bù lỗi nhiệt và động.

• Bù trừ lai: Kết hợp các phương pháp ngoại tuyến và trực tuyến, sử dụng bản đồ lỗi được đo trước để hiệu chỉnh ban đầu và dữ liệu thời gian thực để tinh chỉnh.

Phát triển thuật toán

Những tiến bộ gần đây trong thuật toán bù trừ tận dụng máy học và các kỹ thuật toán học tiên tiến để nâng cao độ chính xác. Các phương pháp tiếp cận chính bao gồm:

1. Mô hình đa thức: Các mô hình này khớp dữ liệu lỗi với các hàm đa thức, cung cấp biểu diễn liên tục các lỗi trên toàn bộ không gian làm việc của máy. Ví dụ, Zhang và cộng sự đã sử dụng các mô hình đa thức để bù cho các lỗi nhiệt trong các phôi gia công quy mô lớn, đạt được độ chính xác dưới micron.

2. Mạng lưới thần kinh: Mạng nơ-ron truyền ngược đã được sử dụng để mô hình hóa các mẫu lỗi phi tuyến tính phức tạp, đặc biệt là đối với các lỗi do lực cắt gây ra. Các mô hình này có thể dự đoán lỗi dựa trên dữ liệu lịch sử, cải thiện độ chính xác bù trừ.

3. Hồi quy quy trình Gaussian (GPR): Các mô hình GPR cung cấp dự đoán khoảng thời gian của lỗi, tính đến sự không chắc chắn và cải thiện độ mạnh mẽ trong các điều kiện khác nhau. Một nghiên cứu về bù lỗi nhiệt sử dụng GPR đã đạt được sự giảm đáng kể về sự không chắc chắn trong dự đoán.

4. QM-ANN (Mạng nơ-ron nhân tạo cơ học lượng tử):Thuật toán tiên tiến này hiệu chỉnh các lỗi góc trong hệ thống đo lưới, cải thiện độ chính xác của phép đo gần gấp năm lần.

Thách thức triển khai

Việc triển khai các thuật toán bù trừ dưới micron liên quan đến một số thách thức:

• Độ phức tạp tính toán:Việc bù thời gian thực đòi hỏi phải xử lý nhanh dữ liệu có độ phân giải cao, đòi hỏi phần cứng máy tính mạnh mẽ.

• Độ chính xác hiệu chuẩn:Hiệu quả của việc bù trừ phụ thuộc vào độ chính xác của hiệu chuẩn máy đo giao thoa mạng, có thể bị ảnh hưởng bởi sự sai lệch hoặc tiếng ồn của môi trường.

• Xử lý lỗi động:Việc bù đắp cho các lỗi động, chẳng hạn như lỗi do biến động nhiệt hoặc lực cắt, đòi hỏi các thuật toán thích ứng có thể phản ứng với các điều kiện thay đổi.

Những tiến bộ nghiên cứu gần đây

Những đổi mới trong công nghệ giao thoa kế lưới

Nghiên cứu gần đây tập trung vào việc cải thiện hiệu suất của máy đo giao thoa lưới cho các ứng dụng CNC. Những tiến bộ bao gồm:

• Lưới phân giải cao:Các kỹ thuật chế tạo mới đã cho phép sản xuất các mạng lưới có chu kỳ dưới nanomet, nâng cao độ phân giải đo lường.

• Đo lường đa DOF:Các hệ thống có khả năng đo nhiều bậc tự do cùng lúc đã được phát triển, giúp giảm thời gian đo và cải thiện độ chính xác.

• Bồi thường môi trường:Các thuật toán tính đến các yếu tố môi trường như nhiệt độ và độ ẩm đã được tích hợp vào hệ thống giao thoa kế mạng, giúp cải thiện độ ổn định của phép đo.

Tích hợp với Machine Learning

Học máy đã cách mạng hóa việc bù lỗi bằng cách cho phép các mô hình dự đoán thích ứng với các mẫu lỗi phức tạp. Ví dụ, một nghiên cứu của Guan và cộng sự đã sử dụng học sâu để sửa lỗi trong các cảm biến lưới, đạt được những cải tiến đáng kể về độ ổn định của phép đo. Tương tự như vậy, học tập tổng hợp và học tập chuyển giao đã được áp dụng để bù lỗi nhiệt, cho phép các mô hình khái quát hóa trên các điều kiện gia công khác nhau.

Nghiên cứu tình huống: Đồng bộ hóa nhiều trạm

Một nghiên cứu năm 2024 được công bố trên Tạp chí Kỹ thuật Cơ khí Trung Quốc đã giới thiệu một phương pháp xác định lỗi hình học cho máy CNC kiểu cổng trục sử dụng giao thoa kế lưới đồng bộ đa trạm. Phương pháp này sử dụng lý thuyết vít và phân tích tôpô để mô hình hóa chuỗi động học của máy, đạt được độ phân giải đo lường là 0.1 µm. Nghiên cứu đã chứng minh được rằng lỗi tối đa giảm 55.8% và lỗi trung bình giảm 58.6% sau khi bù trừ, làm nổi bật hiệu quả của các phương pháp tiếp cận dựa trên lưới.

Phân tích so sánh các kỹ thuật đo lường và bù trừ

Để hiểu rõ hơn về vai trò của giao thoa kế dạng lưới trong gia công CNC, bảng sau đây so sánh hiệu suất của chúng với các hệ thống đo lường thông thường khác:

Bảng 1: So sánh các hệ thống đo lường để theo dõi lỗi CNC

Bảng sau đây so sánh các thuật toán bù được sử dụng với máy đo giao thoa mạng:

Bảng 2: So sánh các thuật toán bù trừ

Ứng dụng thực tế và tác động của ngành

Ngành công nghiệp hàng không vũ trụ

Trong sản xuất hàng không vũ trụ, nơi các thành phần như cánh tua bin yêu cầu dung sai dưới 1 µm, giao thoa kế dạng lưới đã cho phép cải thiện đáng kể độ chính xác gia công. Bằng cách tích hợp các thuật toán bù thời gian thực, các nhà sản xuất đã giảm tỷ lệ phế liệu và cải thiện hiệu suất của thành phần.

Sản xuất chất bán dẫn

Ngành công nghiệp bán dẫn dựa vào gia công siêu chính xác cho thiết bị chế tạo wafer. Máy đo giao thoa lưới cung cấp độ phân giải cần thiết để đo và bù lỗi trong các hệ thống này, đảm bảo sản xuất vi mạch không có lỗi.

Sản xuất thiết bị y tế

Các thiết bị y tế, chẳng hạn như cấy ghép phẫu thuật, đòi hỏi độ chính xác cao để đảm bảo khả năng tương thích sinh học và chức năng. Bù trừ dựa trên lưới đã được sử dụng để đạt được dung sai dưới micron, tăng cường độ tin cậy của các thành phần quan trọng này.

Định hướng và thách thức trong tương lai

Công nghệ mới nổi

Nghiên cứu trong tương lai có thể sẽ tập trung vào việc tích hợp các máy đo giao thoa mạng với các công nghệ tiên tiến, chẳng hạn như:

• Trí tuệ nhân tạo:Các thuật toán do AI điều khiển có thể nâng cao khả năng thích ứng của các hệ thống bù trừ, dự đoán lỗi trong các điều kiện khác nhau.

• Hệ thống đo lường lai:Kết hợp máy đo giao thoa mạng với các cảm biến khác, chẳng hạn như hệ thống điện dung hoặc hệ thống dựa trên thị giác, có thể cung cấp khả năng theo dõi lỗi toàn diện.

• Thu nhỏ:Việc phát triển các máy đo giao thoa mạng nhỏ hơn, tiết kiệm chi phí hơn có thể mở rộng việc áp dụng chúng trong các máy CNC nhỏ hơn.

Những thách thức nghiên cứu

Những thách thức chính bao gồm:

• Giảm chi phí:Giảm chi phí cho các hệ thống mạng lưới và giao thoa kế có độ chính xác cao để các doanh nghiệp vừa và nhỏ có thể tiếp cận được.

• Xử lý thời gian thực:Cải thiện hiệu quả tính toán của các thuật toán bù trừ để cho phép hiệu chỉnh độ chính xác dưới micron theo thời gian thực mà không có độ trễ.

• Độ bền môi trường:Nâng cao khả năng hoạt động của máy đo giao thoa mạng trong môi trường sản xuất khắc nghiệt với độ rung hoặc nhiệt độ dao động cao.

Kết luận

Giao thoa kế dạng lưới đại diện cho công nghệ mang tính chuyển đổi trong hành trình tìm kiếm độ chính xác dưới micron trong gia công CNC. Độ phân giải cao, độ ổn định và khả năng thích ứng của chúng khiến chúng trở nên lý tưởng để theo dõi và bù lỗi trong các ứng dụng siêu chính xác. Nghiên cứu gần đây đã chứng minh hiệu quả của chúng trong việc đo lường và hiệu chỉnh các lỗi hình học, nhiệt và động học, với các thuật toán tiên tiến như mạng nơ-ron và hồi quy quy trình Gaussian đẩy mạnh ranh giới của độ chính xác. Khi các ngành công nghiệp tiếp tục đòi hỏi dung sai chặt chẽ hơn, giao thoa kế dạng lưới sẽ đóng vai trò then chốt trong việc định hình tương lai của sản xuất chính xác. Những tiến bộ liên tục trong công nghệ đo lường, phát triển thuật toán và tích hợp hệ thống sẽ tiếp tục nâng cao tác động của chúng, đảm bảo rằng gia công CNC đáp ứng các yêu cầu nghiêm ngặt của kỹ thuật hiện đại.

Tuyên bố Tái bản: Nếu không có hướng dẫn đặc biệt, tất cả các bài viết trên trang web này là bản gốc. Vui lòng ghi rõ nguồn để tái bản: https: //www.cncmachiningptj.com/，thanks！

PTJ® cung cấp đầy đủ các Độ chính xác tùy chỉnh máy gia công cnc trung quốc Chứng nhận ISO 9001: 2015 & AS-9100. Dịch vụ gia công CNC chính xác nhanh chóng 3, 4 và 5 trục bao gồm phay, tiện theo thông số kỹ thuật của khách hàng, Có thể tạo ra các bộ phận được gia công bằng kim loại và nhựa với dung sai +/- 0.005 mm.đúc chết,tấm kim loại và dậpCung cấp nguyên mẫu, chạy sản xuất đầy đủ, hỗ trợ kỹ thuật và kiểm tra đầy đủ. ô tô, hàng không vũ trụ, khuôn và vật cố định, ánh sáng dẫn,y khoa, xe đạp và người tiêu dùng thiết bị điện tử ngành công nghiệp. Giao hàng đúng hạn. Hãy cho chúng tôi biết một chút về ngân sách dự án của bạn và thời gian giao hàng dự kiến. Chúng tôi sẽ cùng bạn lập chiến lược để cung cấp các dịch vụ hiệu quả nhất về mặt chi phí nhằm giúp bạn đạt được mục tiêu của mình, Chào mừng bạn đến với Liên hệ với chúng tôi ( sales@pintejin.com ) trực tiếp cho dự án mới của bạn.